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多普勒频移与测距率	doppler, frequency-offset, clock, ranging, tracking	卫星运动如何改变其被接收到的频率，以及该频移如何换算为位置。

多普勒频移与测距率

卫星被观测到的频率与其发射频率不同，因为它在运动。这个差是跟踪系统的主要观测量，而把它换算成位置就是全部测距工作。

定义

多普勒频移是沿视线方向的相对运动所引起的观测频率改变。测距率是距离的变化率，它是同一个物理量：一个是频率，另一个是速度。

对沿径向以 v_r 运动、距离为 R 的卫星，接收频率的偏移为

delta_f / f = -v_r / c

接近使频率升高。非相对论形式对轨道速度已足够；相对论改正约为 10^-13 量级，只在时钟驯服实验中才有意义。

往返各一次的信号被偏移两次，因此观测到的相对频移为

delta_f / f = -2 * v_r / c

其中 v_r 为测距率。因子二就是同一颗卫星在双向跟踪下看起来频移加倍的原因，而忽略它的测距模型带有很容易漏掉的二倍误差。

对双向频移积分即得距离：

R(t) = R0 - integral 2 * c * v_r / f0 dt

这就是跟踪系统把距离测成频率的积分而非测时的原因。累积器随参考频率的任何误差漂移，因此参考时钟是整条链路上的限制环节。

另一种做法是直接对载波相位求差，得到无需累积器的测距率。这是常用做法，但噪声大，因为相位噪声微分后被载波频率放大。取舍是干净的测距率换一个变差的测距率。

与运动分开看，发射频率可能不等于标称值。航天器时钟与参考之间的频率偏移在短弧段上与测距率无法区分，因为两者都会移动相位。区分它们需要第二个可观测量，通常来自另一个站点的测距，或自参考的上行。

多普勒对上下行共有的噪声不敏感，这正是受干扰环境下首选该观测量的原因：干扰机必须相干才能欺骗它。

该频移大到可测，又小到会混叠。若测距率估计误差超过每个采样间隔半个载波周期，跟踪就会回绕，恢复出的位置将完全错误。这是实际中的真实失效模式，也因此采样率必须相对动力学受限。

单向系统需要航天器上有稳定参考，双向系统需要地面有稳定参考。无论哪种，限制环节通常是时钟而非天线。